Chacune des 3 roues du robot est mise en mouvement par un ensemble moteur+réducteur. La roue codeuse (capteur angulaire) est liée à une des roues dentées du réducteur. Elle permet à la partie commande de connaître à chaque instant la vitesse angulaire des roues du robot.


Caractéristiques du moteur à courant continu


Résistance de l'induit : 2.35 Ω

Constante de couple Ki = Ke = 0.00321 Nm/A


Caractéristiques du réducteur


I = 0.08 kg.m-²


Caractéristique des batteries


1 x 6V - 3000mAH

Caractéristiques du réducetur à engrenages


Nombre de dents des roues dentées


Z1 = 9


Z2 = 14


Z3a = 35


Z3b = 11


Z4a = 34


Z4b = 15

Z5a = 21

Z5b = 10

Z6a = 26

Z6b = 8

Z7a = 17

Z7b = 9

Z8 = 16

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