Chacune des 3 roues du robot est mise en mouvement par un ensemble moteur+réducteur. La roue codeuse (capteur angulaire) est liée à une des roues dentées du réducteur. Elle permet à la partie commande de connaître à chaque instant la vitesse angulaire des roues du robot.


Caractéristiques du moteur à courant continu


Résistance de l'induit : 0.16 Ω

Constante de vitesse  Ke = 0.00117 V/rad.s-1


Caractéristiques du réducteur


I = 0.08 kg.m²


Caractéristique des batteries 


1 x 6V - 3000 mA.H

Caractéristiques du réducteur à engrenages


Nombre de dents des roues dentées


Z1 = 9


Z2 = 14


Z3a = 35


Z3b = 11


Z4a = 34


Z4b = 15


Z5a = 21


Z5b = 10


Z6a = 26


Z6b = 8


Z7a = 17


Z7b = 9


Z8 = 16


Diamètre des roues : 79 mm

Créé avec HelpNDoc Personal Edition: Outil de création d'aide puissant et convivial pour les documents Markdown